किसी विशेष यांत्रिक उपकरण की खोज या आविष्कार के समय इसका ठीक-ठीक निर्धारण संभव है, लेकिन सामान्य तौर पर कालानुक्रमिक विकास इस प्रकार था। लीवर के सिद्धांत को निश्चित रूप से अपर पैलियोलिथिक युग के रूप में जाना जाता था, जब इसे भाला फेंकने वाले जैसे समग्र उपकरण में नियोजित किया गया था; उसी समय धनुष की शक्ति के उपयोग में रोटरी पावर की अवधारणा स्पष्ट है। लीवर, इच्छुक विमान या कील, और बेलनाकार रोलर सभी का उपयोग मिस्र के लोगों द्वारा कांस्य युग की शुरुआत में अपने पिरामिड के निर्माण में किया गया था। बाद में लीवर को अन्य उपकरणों पर लागू किया गया था, जैसे कि शास्त्रीय काल के बीम-प्रेस। पुली के आविष्कार के साथ दो महत्वपूर्ण लाभ आए: एक बल की दिशा बदलने की क्षमता, और उपलब्ध शक्ति का गुणा। चरखी, अपने परिचर उपकरणों जैसे कि विंडलैस के साथ, चौथी शताब्दी ईसा पूर्व तक साहित्य में उल्लेख नहीं किया गया है, लेकिन यह निश्चित रूप से बहुत पहले इस्तेमाल किया गया था: यहां तक कि मिस्र के लोगों ने एक निश्चित क्षैतिज पट्टी पर एक रस्सी को पार करके एक बल की दिशा बदलने की उपयोगिता की खोज की थी, लेकिन यह यूनानियों के लिए एक चरखी प्रणाली तैयार करने के लिए बना रहा जिसने यांत्रिक लाभ में वृद्धि की; और हम ग्रीक वैज्ञानिक आर्किमिडीज़ को यौगिक चरखी के आविष्कार का श्रेय देते हैं। हमें बताया जाता है, शायद कुछ औचित्य के साथ, कि यह आर्किमिडीज़ था, जिसने भी, हेलेनिस्टिक काल में (तीसरी शताब्दी के उत्तरार्ध में), पेंच की अवधारणा को लागू किया (वास्तव में सिर्फ एक शाफ्ट के चारों ओर लिपटे एक झुकाव विमान) जैसे व्यावहारिक उपयोगों के लिए। जल का उत्थान और जैतून का कुचलना। उन्हें दांतेदार गियर के आविष्कार का भी श्रेय दिया जाता है, जो एक क्रांतिकारी उपकरण है जो शक्ति की दिशा बदल सकता है और आंदोलन की गति को बढ़ा या घटा सकता है। (स्रोत: प्राचीन प्रौद्योगिकी)
